Nel 1971 Ludwig Jakob fonda la società JAKOB Maschinenteile a Kleinwallstadt come lavoro extra. Due anni dopo, JAKOB inizia la produzione di riduttori di posizione Resolver e semplici giunti a boccole. L'anno successivo viene sviluppato e brevettato il giunto KSS. Con il giunto KSS viene usato per la prima volta il principio della connessione a chiave tra l'albero e il mozzo in modo trasmissivo. Anche oggi questo principio trova molti imitatori. Successivamente, viene avviato il montaggio e il controllo qualità interni. Nel 1977 viene sviluppato il primo giunto di sicurezza che compensa la disallineamento dell'albero. Questo tipo di giunti SKA viene presentato con grande successo alla fiera EMO di Hannover nello stesso anno. La prima espansione della produzione viene effettuata con l'acquisto della fabbrica nella Dieselstraße e l'aggiunta di un reparto di sviluppo per l'optoelettronica. Nel 1982 vengono presentate le prime manopole ottiche portatili. Nel 1983 viene effettuato il trasloco nella nuova sede amministrativa in Dieselstraße 8. Cinque anni dopo, JAKOB acquisisce la maggioranza della società Optima Spanntechnik a Scheuerfeld. La seconda espansione arriva nel 1989 con il trasferimento della produzione nella nuova e più grande fabbrica al Daimler Ring 42. Nel corso degli anni '90 sono state acquisite altre aziende, tra cui OTT Maschinentechnik a Lengenwang nel Allgäu (1993), GPA a Karlsruhe (1995) e IPT Ionen- und Plasmatechnik a Kaiserslautern (1998). Nel 1995 viene fondata l'azienda JAKOB Vakuumtechnik. Nel 1999, la nuova sede amministrativa a Daimler Ring 42 a Kleinwallstadt viene inaugurata – oltre a JAKOB Antriebstechnik e JAKOB Vakuumtechnik, anche IPT Ionen e Plasmatechnik e ENEMAC si trasferiscono nella nuova struttura. Due anni dopo, l'azienda ALLMATIC Spannungssysteme viene acquisita e si trasferisce nella nuova struttura a Unterthingau nel 2005. Nello stesso anno viene inaugurata la nuova sede amministrativa di OTT-Jakob a Lengenwang. Nel 2006 viene acquisita l'azienda Trenkle +Schneider a Pfronten, che nel 2013 viene fusa con l'azienda Multitec acquisita l'anno precedente, creando Multitec-JAKOB. Nel 2011 viene inaugurata la fabbrica di OTT-Jakob a Lengenwang, mentre IPT Ionen- und Plasmatechnik viene venduta di nuovo. Nel marzo 2013, Rupert Hohm, precedentemente assistente di lunga data della Direzione, viene nominato Direttore Generale di JAKOB Antriebstechnik.